HAPTICMASTER

Le HapticMaster est un robot haptique haute performance largement utilisé pour la rééducation des membres supérieurs, en particulier chez les enfants. Sa force réside dans la réalisation de mouvements translationnels précis et de retour de force, permettant aux thérapeutes et chercheurs de concevoir des tâches de rééducation contrôlées et interactives. Cependant, l’appareil présente une limitation fondamentale : il ne peut pas contrôler ou détecter directement la rotation du poignet. Cette contrainte réduit la gamme des mouvements fonctionnels pouvant être entraînés, en particulier ceux impliquant pronation–supination, abduction–adduction et flexion–extension—des mouvements essentiels à l’utilisation naturelle de la main dans les activités quotidiennes.

Pour surmonter cette limitation, le projet introduit un mécanisme de soutien bras/main à 3 DOF qui ajoute une capacité de rotation au HapticMaster. Le mécanisme est léger, adaptable à différentes tailles de mains et facilement modifiable, ce qui le rend adapté à un usage pédiatrique. Surtout, il convertit les rotations des poignets en mouvements purement translationnels que le HapticMaster peut interpréter, étendant efficacement l’espace de travail fonctionnel du robot sans modifier son architecture centrale. En permettant un mouvement contrôlé du poignet, le mécanisme 3-DOF transforme le HapticMaster en une plateforme de rééducation plus complète, soutenant des tâches motrices plus riches et des schémas d’interaction plus naturels.