ROBOT TENTACULE

Les prothèses des membres supérieurs sont essentielles pour restaurer l’autonomie après amputation, mais de nombreux utilisateurs restent insatisfaits des dispositifs existants. Une limitation importante est que les prothèses conventionnelles ont souvent du mal à adapter leur configuration de saisie à différents objets.

Ce projet répond à ce défi en explorant un design non anthropomorphique qui privilégie l’adaptabilité et l’interaction fonctionnelle. Il présente le développement d’une prothèse en forme de tentacule myoélectrique conçue pour s’enrouler autour d’objets de différentes formes et tailles. Au lieu de s’appuyer sur des doigts ou une pince rigide, l’appareil utilise une structure segmentée flexible qui peut s’enrouler autour des objets grâce à un actionnement par câble.

Le prototype a été développé comme une structure légère, entraînée par câble, composée de 24 segments imprimés en 3D disposés selon une spirale logarithmique. Le design s’inspire des tentacules de pieuvre, qui peuvent se déformer passivement et s’enrouler autour des objets. La géométrie était basée sur une spirale logarithmique, permettant à l’appareil de produire un mouvement de curling fluide et progressif. Un angle effilé de 10 degrés a été choisi pour équilibrer le roulement compact avec la capacité de saisir des objets de différentes tailles. Le mouvement est produit par deux servomoteurs situés à la base. Chaque moteur tire un câble passé le long d’un côté du tentacule.

L’utilisateur contrôle la prothèse grâce à une activation musculaire, captée par des signaux EMG de surface enregistrés depuis les biceps. Lorsque l’activation dépasse 30 % de la contraction volontaire maximale calibrée, les moteurs sont commandés. Un modèle cinématique a également été développé pour décrire le mouvement du tentacule dans le plan XY. Ce modèle relie le déplacement du câble à la courbure de la structure et aide à formaliser la façon dont le tentacule s’enroule lors de la prise.