FLORA

FLORA est un exosquelette semi-actif de la cheville qui module la raideur articulaire, plutôt que d’imposer directement le mouvement, et offre un compromis important entre les conceptions passives et pleinement actives. Comparé à un exosquelette passif de cheville, il peut adapter son comportement mécanique à différentes phases de démarche, vitesses de marche, terrains ou tâches de rééducation.

Par exemple, il peut offrir une plus grande rigidité pendant la position pour le soutien, le stockage d’énergie ou la stabilité, et une raideur moindre lors du swing pour éviter de restreindre le mouvement naturel de la cheville. Cela le rend plus polyvalent qu’un dispositif passif avec ressorts ou amortisseurs fixes, tout en conservant une architecture relativement simple et légère.

Comparé à un exosquelette de cheville pleinement actif, le FLORA semi-actif est généralement plus sûr, plus économe en énergie et moins intrusif car il n’injecte pas de grandes quantités de puissance mécanique ni ne force l’utilisateur à suivre une trajectoire prescrite. Au lieu de stimuler la cheville, elle façonne l’impédance articulaire et permet au système neuromusculaire de l’utilisateur de générer le mouvement. Cela peut améliorer le confort, la transparence et l’acceptation par l’utilisateur, notamment en rééducation ou en marche assistée, où une surassistance peut réduire l’engagement musculaire. Il réduit également les besoins en puissance des actionneurs, la taille de la batterie, la complexité des commandes, le risque de mouvements involontaires et d’instabilité, tout en permettant une assistance significative grâce à un soutien adaptatif et une résistance à la réhabilitation.

Les utilisateurs potentiels incluent les patients post-AVC, les personnes atteintes de lésions de la moelle épinière incomplète, les personnes atteintes de paralysie cérébrale, les personnes atteintes de sclérose en plaques, ainsi que les patients en convalescence après une blessure à la cheville, une chirurgie orthopédique ou une immobilisation prolongée. Pour ces groupes, un exosquelette semi-actif de la cheville pourrait offrir un soutien ajustable sans forcer la cheville à un mouvement prédéfini, ce qui est utile lorsque l’utilisateur dispose d’un contrôle volontaire restant mais a besoin d’aide pour la stabilité, la poussée, le dégagement du pied ou la résistance contrôlée pendant la rééducation.

Il pourrait également être utile pour les personnes âgées, les personnes ayant un déficit d’équilibre ou un risque de chute, ainsi que pour les travailleurs ou soldats qui marchent longtemps en portant des charges. Dans ces cas, le dispositif pourrait augmenter la stabilité de la cheville pendant la posture, réduire la fatigue et s’adapter à différentes conditions de marche sans la complexité et les exigences énergétiques d’un exosquelette pleinement actif. Un autre groupe d’utilisateurs important est constitué des cliniques de rééducation et des laboratoires de recherche, où la raideur réglable de la cheville peut être utilisée pour étudier la mécanique de la marche, le contrôle de la motricité de la traction ou fournir une assistance/résistance progressive pendant la thérapie.